Zamek w Liwie jest najstarszym zabytkiem architektury na terenie pogranicza mazowiecko-podlaskiego. Drewniano- ziemny gród liwski strzegł "ściany wschodniej" państwa przed napadami Jadźwingów, Rusinów i Litwinów spadającymi regularnie na te tereny. Prawdopodobnie na przełomie XIV i XV wieku książę mazowiecki Janusz I Starszy nakazał modernizację warowni. Przed 1429 rokiem murator Niklos (Mikołaj) rozpoczął budowę murowanego zamku na sztucznej wyspie wśród bagien i rozlewisk rzeki Liwiec, ówczesnej granicy księstwa. 
   Gotycki zamek posiadał mury zwieńczone blankami otaczające dwa budynki mieszkalne rozdzielone wąskim dziedzińcem, oraz bramę z mostem zwodzonym. W skład zespołu obronnego wchodził także ufortyfikowany przygródek, którego zabudowania rozmieszczone były po obu stronach długiej grobli wśród bagien prowadzącej do bramy zamkowej. Przy zamku w krótkim czasie narosło skupisko domów załogi rycerskiej i rzemieślników. Przed 1420 rokiem Janusz I nadal osiedlu prawa miejskie. Pierwsza rozbudowa zamku miała miejsce ok. 1512 r. za panowania regentki Mazowsza Anny, wdowy po Konradzie IV Rudym, kiedy to występ bramny uzyskał formę wieży a mury podwyższono o kilka metrów. 
   Od 1526 roku zamkiem władała księżniczka Anna, siostra ostatnich dwóch Piastów władających Mazowszem, ostatnich z linii męskiej młodo zmarłych książąt Janusza i Stanisława. W tym czasie całe Mazowsze zgodnie z układem lennym przeszło we władanie Korony Polskiej, tylko Ziemię Liwską przekazał król Zygmunt Stary jako zabezpieczenie materialne dla księżniczki do czasu jej zamążpójścia. Annie nie spieszyło się za mąż, wola pozostawać w narzeczeństwie z wojewodą Odrowążem i korzystać z nadania królewskiego. Dopiero w 10 lat później zniecierpliwiony król różnymi naciskami skłonił ją do ślubu i zwrotu Liwa.
   Dalszą rozbudową kierowała królowa Bona Sforza, która przejęła rządy nad Liwem w 1536 roku. Klęską dla zamku były wojny szwedzkie. W 1657 i 1703 roku Szwedzi zdobywała i plądrują warownię. która po drugim najeździe popadła w ruinę. W 1782 roku starosta liwski Tadeusz Grabianka zbudował na fundamentach domu gotyckiego dworek dla urzędu starostwa, który niestety spłonął w połowie XIX wieku.
   Podczas II wojny światowej niemiecki starosta powiatu sokołowsko - węgrowskiego L. Gramss zamierzał rozebrać ruiny zaimku na cegłę dla budowanego nieopodal obozu zagłady w Treblince. Zapobiegł temu młody opiekun zabytków Otto Warpechowski, który oszukał starostę, wmawiając mu krzyżackie pochodzenie zamku i doprowadzając do rozpoczęcia odbudowy warowni za niemieckie pieniądze (!). 
Prace, przerwane przez Niemców w 1944 roku, wznowiono w 1956 roku z inicjatywy węgrowskich społeczników: Mariana Jakubika, Jana Klemma i Eugeniusza Leszczyńskiego. Od 1963 roku istnieje Muzeum Zbrojownia na Zamku w Liwie posiadająca w swych zbiorach kolekcję portretu sarmackiego z XVII-XVIII wieku, militariów z XV-XX wieku i malarstwa batalistycznego. 
   W zamku odbywają się koncerty muzyki klasycznej i popularnej. Jak każde stare zamczysko Liw nawiedzany jest przez duchy i upiory. Jednym z nich jest widmo niewinnie oskarżonej o zdradę i ściętej żony kasztelana liwskiego, Ludwiki. Małżonek ofiarował kasztelanowej po kolei 3 cenne pierścienie, które kolejno ginęły w tajemniczych okolicznościach. Zazdrosny mąż, podejrzewając że jego prezenty trafiają do kochanków żony, wpadł w furię i doprowadził do egzekucji niewiernej rzekomo Ludwiki. W jakiś czas potem sługa znalazł w gnieździe trzy zaginione klejnoty. Zrozpaczony mąż popełnił samobójstwo, rzucając się z wieży. Od tej pory w czasie pełni księżyca ukazuje się o północy na murach postać kobiety w świecącej sukni zwane żółtą Damą. Może ją odczarować śmiałek, który spotka się z widmem sam na sam na murach zamkowych, a jego nagrodą będą trzy brylantowe pierścienie.

Roman Postek